Setelah itu, karier militer Agus terus melesat dan menjadi Komandan Pasukan Pengamanan Presiden (Danpaspampres) pada 2020–2021. Dengan begitu, ia secara otomatis mendapatkan kenaikan pangkat (naik satu tingkat) menjadi seorang mayor jenderal. Agus pun menjadi salah seorang perwira TNI yang berada di lingkaran dekat Jokowi sejak dia masih menjadi Wali Kota Surakarta sampai akhirnya Presiden RI.
Dia kemudian lanjut mengemban tugas sebagai Panglima Daerah Militer (Pangdam) III/Siliwangi (2021–2022), dan kemudian menjadi Wakil Kepala Staf TNI AD mendampingi Jenderal Dudung pada 2022–25 Oktober 2023. (***)
